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https://repositorio.uema.br/jspui/handle/123456789/4824| Título: | Controlador LQR via metodo de Bryson em um manipulador robotico impresso |
| Título(s) alternativo(s): | LQR controller via Bryson method in a printed robotic manipulator |
| Autor(es): | Sousa, Paula da Costa |
| Orientador: | Abreu, Ivanildo Silva |
| Membro da Banca: | Pinto, Mauro Sergio Silva |
| Membro da Banca: | Machado, Madson Cruz |
| Data do documento: | 2016-12-05 |
| Editor: | Universidade Estadual do Maranhão |
| Resumo: | O presente trabalho tem como objetivo projetar o Regulador Linear Quadrático para garantir as propriedades de robustez no modelo dinâmico obtido por FRIAS(2016) do manipulador robótico impresso EEZTbotAR. O LQR é um controlador que visa obter um controle ótimo de forma a minimizar a energia do atuador sobre a planta, resultando em melhor rendimento em sistemas que utilizam energia externa para a ação de controle. O desafio de controle encontra-se em determinar as matrizes de ponderação que garantam margem de ganho infinita e fase de pelo menos 60°. Para a seleção dos parâmetros matriciais Q e R do índice de desempenho quadrático utilizou-se o método heurístico do Quadrado Inverso de Bryson. Desta forma, podese observar que o método de Bryson, atuando no controle LQR, promoveu melhoras com relação as respostas temporal e frequencial |
| Resumo: | The present work aims to design the Linear Quadratic Regulator in order to guarantee the robust properties on the robotic manipulator EEZTbotAR dynamic model calculated by FRIAS (2016). The LQR is a controller that aims to obtain a optimal control in order to minimize an actuator energy on a plant, resulting in better performance in systems that use external energy for a control action. The control challenge is concerned as weighting matrices that guarantee infinite gain margin and phase of at least 60 °. In order to select the Q and R matrix parameters of the quadratic performance index, the Bryson Inverse Square heuristic method was used. Thus, it can be observed that the Bryson method, acting in the LQR control, promoted improvements regarding temporal and frequency responses |
| Palavras-chave: | Controle LQR Método de Bryson Diagrama de Bode Resposta ao Degrau Manipulador Robótico LQR Control Bryson Method Bode Plot Step Response Robotic Manipulator. |
| Aparece nas coleções: | Curso de Bacharelado em Engenharia de Computação - CCT UEMA - Monografias |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
|---|---|---|---|---|
| TCC - PAULA DA COSTA SOUSA - CCT UEMA 2016.pdf | PDF A | 1.3 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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