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Campo DCValorIdioma
dc.creatorSousa, Paula da Costa-
dc.date.accessioned2025-05-19T14:20:43Z-
dc.date.available2025-05-19-
dc.date.available2025-05-19T14:20:43Z-
dc.date.issued2016-12-05-
dc.identifier.citationSOUSA, Paula da Costa. Controlador LQR via metodo de Bryson em um manipulador robotico impresso. 2016. 63 f. Monografia (Graduação em Engenharia de Computação) – Centro de Ciências Tecnológicas, Universidade Estadual do Maranhão, São Luís, 2016. Disponível em: https://repositorio.uema.br/jspui/handle/123456789/4824pt_BR
dc.identifier.urihttps://repositorio.uema.br/jspui/handle/123456789/4824-
dc.description.abstractThe present work aims to design the Linear Quadratic Regulator in order to guarantee the robust properties on the robotic manipulator EEZTbotAR dynamic model calculated by FRIAS (2016). The LQR is a controller that aims to obtain a optimal control in order to minimize an actuator energy on a plant, resulting in better performance in systems that use external energy for a control action. The control challenge is concerned as weighting matrices that guarantee infinite gain margin and phase of at least 60 °. In order to select the Q and R matrix parameters of the quadratic performance index, the Bryson Inverse Square heuristic method was used. Thus, it can be observed that the Bryson method, acting in the LQR control, promoted improvements regarding temporal and frequency responsespt_BR
dc.languageporpt_BR
dc.publisherUniversidade Estadual do Maranhãopt_BR
dc.rightsAcesso Abertopt_BR
dc.subjectControle LQRpt_BR
dc.subjectMétodo de Brysonpt_BR
dc.subjectDiagrama de Bodept_BR
dc.subjectResposta ao Degraupt_BR
dc.subjectManipulador Robóticopt_BR
dc.subjectLQR Controlpt_BR
dc.subjectBryson Methodpt_BR
dc.subjectBode Plotpt_BR
dc.subjectStep Responsept_BR
dc.subjectRobotic Manipulator.pt_BR
dc.titleControlador LQR via metodo de Bryson em um manipulador robotico impressopt_BR
dc.title.alternativeLQR controller via Bryson method in a printed robotic manipulatorpt_BR
dc.typeTrabalho de Conclusão de Cursopt_BR
dc.contributor.advisor1Abreu, Ivanildo Silva-
dc.contributor.advisor1ID6144428536509111pt_BR
dc.contributor.advisor1Latteshttp://lattes.cnpq.br/6144428536509111pt_BR
dc.contributor.referee1Pinto, Mauro Sergio Silva-
dc.contributor.referee2Machado, Madson Cruz-
dc.description.resumoO presente trabalho tem como objetivo projetar o Regulador Linear Quadrático para garantir as propriedades de robustez no modelo dinâmico obtido por FRIAS(2016) do manipulador robótico impresso EEZTbotAR. O LQR é um controlador que visa obter um controle ótimo de forma a minimizar a energia do atuador sobre a planta, resultando em melhor rendimento em sistemas que utilizam energia externa para a ação de controle. O desafio de controle encontra-se em determinar as matrizes de ponderação que garantam margem de ganho infinita e fase de pelo menos 60°. Para a seleção dos parâmetros matriciais Q e R do índice de desempenho quadrático utilizou-se o método heurístico do Quadrado Inverso de Bryson. Desta forma, podese observar que o método de Bryson, atuando no controle LQR, promoveu melhoras com relação as respostas temporal e frequencialpt_BR
dc.publisher.countryBrasilpt_BR
dc.publisher.departmentCampus São Luis Centro de Ciências Tecnológicas – CCTpt_BR
dc.publisher.initialsUEMApt_BR
dc.subject.cnpqCiência da Computaçãopt_BR
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