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Title: Um algoritmo genético para recuperação da malha de transferência e propriedades de robustez em um manipulador robótica.
Authors: Melo, Ismael Silva de
Keywords: Algoritmo genético
Robustez
Decomposição de valores
Singulares
Diagrama de bode
Issue Date: 23-Mar-2017
Publisher: UEMA
Abstract: <p>Este estudo descreve um dos métodos do projeto das barreiras de desempenho e estabilidade robusta e análise de um controlador LQG/LTR em um manipulador robótico utilizando um modelo inteligente de algoritmo genético. Objetiva-se recuperar as propriedades de desempenho e estabilidade que são perdidas com a inserção de um estimador estocástico. A metodologia do projeto LQG/ LTR, através do qual estas propriedades de robustez são recuperadas é formulada pela definição da malha objetivo e em seguida, por meio de um procedimento assintótico que recuperam as características de resposta em frequência dessa malha, ajustando-se um parâmetro que irão gerar valores singulares cada vez mais próximos. Para isso, um algoritmo genético e um diagrama de Bode multivariável são usados. Desta forma, a sintonia é realizada por variações paramétricas na equação de Riccati que são coordenadas por um algoritmo genético e decomposição em valores singulares. Portanto, os resultados oriundos do projeto LQG/LTR permitiram um melhor desempenho com relação à robustez.</p>
Description: <p>72 f.</p><p>Dissertação (Mestrado em Engenharia de Computação e Sistemas) - Universidade Estadual do Maranhão,São Luís,2017.</p><p>Orientador: Prof. Phd Ivanildo Silva Abreu</p>
URI: http://repositorio.uema.br/123456789/467
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PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA DA COMPUTAÇÃO E SISTEMAS

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