Use este identificador para citar ou linkar para este item:
https://repositorio.uema.br/jspui/handle/123456789/878
Título: | Desenvolvimento de um robô autônomo para explorar e mapear um local desconhecido |
Título(s) alternativo(s): | Development of an autonomous robot to explore and map an unknown location |
Autor(es): | Ribeiro, Lays Cavalcante |
Data do documento: | 2019-08 |
Resumo: | Este trabalho apresenta a montagem e programação de um protótipo robótico autônomo que consegue explorar um local desconhecido e gerar um mapa baseado nos dados coletados. A montagem foi feita com um chassi de acrílico, uma Raspberry Pi e componentes eletrônicos como motores DC, Ponte H e módulos sensores ultrassônico, magnetômetro e acelerômetro. O controle da movimentação foi feito usando a técnica de PWM e a conversão dos dados obtidos pelo módulo acelerômetro foi feita através de integração numérica. O robô foi programado em linguagem Python e as bibliotecas math, time, gpiozero, matplotlib e i2c foram utilizadas para alcançar os objetivos desejados. Um algoritmo foi desenvolvido para escolher um lado para seguir, detectar obstáculos e coletar dados. Os dados coletados alimentaram o algoritmo de geração de mapas desenvolvido, que foi programado para gerar uma planta baixa semelhante à uma matriz binária, explicada na metodologia deste trabalho. A forma como o algoritmo foi planejado e implementado fez com que os mapas gerados tivessem apenas alguns obstáculos com relação ao mapa real. Apesar de algumas limitações físicas, o trabalho gerou resultados satisfatórios para um protótipo. |
Palavras-chave: | Detecção de obstáculos Robô autônomo Raspberry pi Mapeamento Obstacle detection Autonomous robot Mapping |
Aparece nas coleções: | Curso de Bacharelado em Engenharia da Computação - CCT UEMA - Monografias |
Arquivos associados a este item:
Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
---|---|---|---|---|
Monografia LAYS CAVALCANTE RIBEIRO PDF-A.pdf | 3.62 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
Os itens no repositório estão protegidos por copyright, com todos os direitos reservados, salvo quando é indicado o contrário.