Medição de posição, velocidade e aceleração utilizando visão computacional em robôs móveis

Abstract

Sistemas para navegação autônoma utilizando visão computacional referemse à maneira como um robô pode movimentar-se e encontrar o seu caminho a partir da captura e processamento de imagens digitais. A maioria das aplicações relativas ao sistema de locomoção de um robô móvel envolve um sistema de medição e estimação da localização, da velocidade e da aceleração. Sua principal finalidade é obtenção de dados reais do ambiente e do robô, afim de garantir sua estimativa de estado. Portanto, este trabalho objetiva o desenvolvimento de um sistema para localização e medições de um robô móvel baseada em técnicas de visão computacional utilizando a biblioteca OpenCV. O sistema captura imagens de um robô móvel em um plano a partir de uma câmera montada no teto do ambiente onde irá navegar e após o processamento dessas imagens é realizada a computação da localização e medições das velocidades e acelerações. Assim, a solução proposta neste trabalho visa sua viabilidade como uma ferramenta de navegação robótica autônoma em ambientes estruturados.