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https://repositorio.uema.br/jspui/handle/123456789/4842| Título: | Efeitos de Realimentação Aplicado ao Movimento de Articulação do Joelho em Pacientes Paraplégicos |
| Título(s) alternativo(s): | Feedback Effects Applied to Knee Joint Movement in Paraplegic Patients |
| Autor(es): | Barros, Vitor Rodrigues |
| Orientador: | Abreu, Ivanildo Silva |
| Membro da Banca: | Pinto, Mauro Sérgio Silva |
| Membro da Banca: | Machado, Madson Cruz |
| Data do documento: | 2016-11-28 |
| Editor: | Universidade Estadual do Maranhão |
| Resumo: | Este trabalho de conclusão de curso, tem como objetivo, analisar os efeitos da realimentação em um sistema de controle de malha fechada, intitulado Movimento De Articulação Do Joelho Em Pacientes Paraplégicos. Para este fim, utiliza - se a teoria de controle moderna, ou seja, a representação em espaços de estados. A teoria de controle utilizada, busca minimizar a quantidade de energia, no referido dispositivo. Uma vez que o mesmo é provido de equipamentos que consomem energia. Para isto, utiliza - se o projeto do Regulador Linear Quadrático (LQR), ferramenta indicada para esse fim. Este controlador tem como grau de dificuldade a resolução da Equação Algébrica de Ricatti (EAR), sendo que um dos grandes desafios da teoria de controle moderna é a seleção das matrizes de ponderação de estado e de entrada do referido sistema (Q e R). O projeto do LQR possui propriedades de robustez atrativas que são as margens de ganho infinita e margem de fase 60◦. A análise dos resultados é feita com a utilização da ferramenta computacional Matlab no domino do tempo e no domínio da frequência, sendo que para o domino do tempo, estes são avaliados em função dos índices de desempenho das respostas a uma excitação degrau unitário e no domínio da frequência, margem de ganho e margem de fase |
| Resumo: | This course conclusion work, aims to analyze the effects of feedback in a closed loop control system, titled Movement of Knee Joint in Paraplegic Patients. For this purpose, the modern control theory is used, that is, the representation in spaces of states. The control theory used seeks to minimize the amount of energy in said device. Since it is equipped with equipment that consume energy. For this, the design of the Quadratic Linear Regulator (LQR) is used, indicated tool for this purpose. This controller has the difficulty of solving the Ricatti Algebraic Equation (EAR), and one of the great challenges of modern control theory is the selection of state and input weights of said system (Q and R). The LQR design has attractive robustness properties which are the infinite gain margins and phase margin 60◦ . The analysis of the results is done using the Matlab computational tool, in the domain of time and in the frequency domain, and for time domain, these are evaluated according to the performance indexes of the Responses to a unit step excitation and in the frequency domain, gain margin and phase margin |
| Palavras-chave: | Engenharia de Reabilitação Teoria de Controle Matlab Realimentação Barreiras de Desempenho Rehabilitation Engineering Control Theory Matlab Feedback Performance Barriers |
| Aparece nas coleções: | Curso de Bacharelado em Engenharia de Computação - CCT UEMA - Monografias |
Arquivos associados a este item:
| Arquivo | Descrição | Tamanho | Formato | |
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| TCC - VITOR RODRIGUES BARROS - CCT UEMA 2016.pdf | PDF A | 1.63 MB | Adobe PDF | Visualizar/Abrir |
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