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Título: Medição de posição, velocidade e aceleração utilizando visão computacional em robôs móveis
Autor(es): Mendes, Eduardo Henrique Castro
Data do documento: 2015-12-01
Editor: UEMA
Resumo: Sistemas para navegação autônoma utilizando visão computacional referemse à maneira como um robô pode movimentar-se e encontrar o seu caminho a partir da captura e processamento de imagens digitais. A maioria das aplicações relativas ao sistema de locomoção de um robô móvel envolve um sistema de medição e estimação da localização, da velocidade e da aceleração. Sua principal finalidade é obtenção de dados reais do ambiente e do robô, afim de garantir sua estimativa de estado. Portanto, este trabalho objetiva o desenvolvimento de um sistema para localização e medições de um robô móvel baseada em técnicas de visão computacional utilizando a biblioteca OpenCV. O sistema captura imagens de um robô móvel em um plano a partir de uma câmera montada no teto do ambiente onde irá navegar e após o processamento dessas imagens é realizada a computação da localização e medições das velocidades e acelerações. Assim, a solução proposta neste trabalho visa sua viabilidade como uma ferramenta de navegação robótica autônoma em ambientes estruturados.
Palavras-chave: Visão computacional
Robô móvel
Localização
Medição de grandezas cinemáticas
Aparece nas coleções:Mestrado Profissional em Engenharia da Computação e Sistemas - CCT - Dissertações

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